Back to site

Banshee

Source: http://robotics.ucf.edu/air/home.php


Hankkeen kuvaus:

University of Central Florida (UCF) Robotiikka laboratorio on rakentanut miehittämättömän (UAV) kilpailla kansainvälisessä Aerial Robotics Kilpailu (IARC). Nimetty Banshee, alusta on pystysuora lentoonlähtö ja lasku (VTOL) quad-roottori auto kykenee itsenäisesti lento yli 3 km polkua. Sekä ajoneuvo ja lennon valvonta ovat alkuperäisiä malleja luotu ryhmä monialaisen yliopiston opiskelijaa. Innovaatio ajoneuvojen suunnittelu näkyy myös graafisessa lohko missä muodossa tarkastukset järjestelmä oli ohjelmoitu. Tämä asiakirja tarjoaa yleiskatsauksen nykyisestä suunnittelun lähestymistapaa ja käsitellään lyhyesti suunnitelma saavuttaa tason IV käyttäytyminen 2008 IARC.

Ohjaus ja valvonta:

Motion seurantatyökalu quad-roottori antenni ajoneuvo on haastava ohjaus ongelma. Vaikka quad-roottori on entistä roottorit kuin perinteiset helikopterit, he ovat yksinkertaisempi mekaaninen rakenne, sillä jälkimmäinen vaatii keinu suunnata pääroottorin säätää pitch ja roll, joka on yksinkertaisesti suoriteta quad-roottorit, differentiaalisella hissi pareilla roottoreita. Tämä yksinkertaistettu mekaaninen rakenne kuitenkin laittaa velvollisuutena valvontajärjestelmä antaa tasoille ketteryyttä ja käsiteltävyyttä verrattavissa klassisen helikoptereita. Vaikeuksia valvoa liikkeen quad-roottori UAV johtua useista tekijöistä. Erityisesti vuorovaikutus ilman virtojen neljä roottorit myötävaikuttaa monimutkaisia aerodynaamisten vaikuttavat voimat ajoneuvon liikkeen. Järjestelmän dynamiikka ei ole ainoastaan epälineaarisia, vaan myös vaikea tyydyttävästi kuvata, koska järjestelmän monimutkaisuutta n aerodynaamiset ominaisuudet. Solving pitää seuranta ongelmana edellyttää johtamisen uusi mukautuva ohjausalgoritmi. Ohjaus Strategia koostuu käytössä neljä moottoria ohjata ajoneuvon korkeuden ja suunnan, ja asettaa asianmukaiset haluttu suuntaviivat johtavat haluttuun vaakasiirtymän. Seuraavassa on lyhyt kuvaus valvonnan algoritmin, joka ratkaisee asenne ja korkeusohjausjärjestelmä ongelma pitää quad-roottori auto.

Sähkö ja anturit:

custom liitäntäkortti luotiin rajapinta erilaisten käsittely-ja valvontajärjestelmiä. Ohjaus tapahtuu Texas Instruments signaaliprosessorin (DSP) F2812, tai useampi muodollisesti TMS320C2812. 900 MHz MaxStream langattoman modeemin käytetään tukiaseman viestintätekniikka. PicoPic käytetään luomiseen RC signaali harjattoman moottorin ohjaus kuljettajien ja Rabbit 2000 MCU tekee tiedon reititys ja ilmastointi. MicroStrain 3DM-3x1 on IMU jota käytetään kaikissa suuntautumista tiedot käyttämällä sisäänrakennettua suodatustekniikka.

Vieraile Galleria nähdä Kuvat/video edistyksestämme



Scott intoilija
Team Lead, rakenteet ja runkorakenne
ylioppilas, Mechanical Engineering Justin Key tukiasema, GPS Integration, GUI Graduate, Computer Engineering Gary Stein Vision, Simulation, elektroniikka, ohjelmointirajapinta Ph.D. Opiskelija, Computer Engineering Yannick Morel ohjausjärjestelmä Ph.D.Opiskelija, Aerospace Engineering tohtori Leonesstiedekunta Advisor Ph.D., Aerospace Engineering

Published (Last edited): Mar 22